名前は、この種の学名をカタカナ表記したもの。ティランノサウルスと表記されることもある。属名Tyrannosaurusの意味は "暴君のトカゲ"、種の名前rexは、"王"の意味。ただし、恐竜類一般にいえることだが、現存のトカゲ類とは進化上の子孫関係にはない。

学名の略記の習慣に従い、T. Rexと略記する。 化石は非常に貴重で、2001年の時点では20しか発見されておらず、そのうち完全なものは3体のみである。はじめの化石はバーナム・ブラウンが1900年代初頭に発見した。彼が発見した T.rex は現在ペンシルバニア州ピッツバーグにあるカーネギー自然科学博物館に展示されている。

また T.rex 最大の化石はイリノイ州シカゴにあるフィールド博物館に展示されている。 体長は約11〜15m、重量は約5トンと推測されている。他の獣脚竜と同様に上下の顎にはとがった歯がびっしりと並んでおり、生きた動物を襲って、獲物の肉を自由に食いちぎることができたと想像されている。

また、驚異的な顎の力を持っていたと考えられるが、全ての食物が丸呑みされていたため、この恐竜には食いちぎった後、噛み砕く能力は備わっていなかったと考えられている。ヴェロキラプトルなどが爪を武器として用いていたのとは対照的に、T. rex は強大な顎と歯のみを武器として使用していた。体重と比べて前足は異常に小さく指が2本あるのみで、何に使っていたのかはよくわかっていない。

逆に頭部は非常に大きい。学者の中には、進化の過程で骨格の前方が重くなったので前足を短くして軽くしたと考える者もいる。 1996年、日本で初めてティラノサウルス科の歯の化石が発見された（福井県）。白亜紀前期の地層からであり、ティラノサウルス科のアジア起源説がある。

ティラノサウルス属

ティラノサウルス・トロスス
学名T. torosus。別属に属するダスプレトサウルス・トロスス (Daspletosaurus torosus)とされることが多い。ゴルゴサウルス・リブラトゥス (Gorgosaurus libratus) と同種であると考える研究者もいる。
発見 : ラッセル、1970年
頭部 : 1.1m
全長 : 9 m
臀部 : 2.5 m
重量 : 2.3 トン

ティラノサウルス・バタール
学名T. bataar。別属に属するタルボサウルス・バタール (Tarbosaurus bataar)とされることが殆ど。この学名はあまり使われていない。
発見 : マリーバ、1955年、モンゴル
頭部 : 1.35 m
全長 : 10〜15 m
臀部 : 2.9 m
重量 : 5〜6トン

ティラノサウルス・レックス
発見 : オズボーン、1905年
頭部 : 1.53 m
全長 : 12.3〜15.8 m
臀部 : 3.98 m
重量 : 6.4〜7トン